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Project
  • MVE™ - Personal Transportation

    새로운 시대 새로운 이동수단   1) 대도시 및 위성도시 근교 이동 시 대중교통과 연계 사용 가능한 휴대형 이동수단의 필요성 증가 2) 국제적 친환경 정책에 대한 이슈 확산, 유럽시장을 중심으로 한 친환경 교통수단의 확산 및 법규화 3) 세계 시장에 대해 미미한 한국의 대외 수출 현실 (전기자전거 관련) 4) 친환경 미래 성장 산업을 육성하기 위한 국가 차원의 각종 지원 및 혜택 가시화, 5) 전가제어를 통한 고기능, 고성능 전기자전거 수요 증가 (문화적 이슈) 6) 로봇 기술이 접목된 새로운 형태의 이륜 교통수단의 시장 진입 가시화  - Yike-Bike, Segway, solo wheel,  등등  - 신세대형 미래 고부가 가치 산업으로의 관심 집중     - Next Generation Personal Transportation - MVE™ - 개발시작 2010 - 특허등록 2011,2012 - 상표등록   -[ MOOVE ]- *** 최초 디자인 2010           -[ MVE™ ]- *** 변경된 디자인 2011~ * 접은 상태에서 펴는 사진           * 1차 시제품 - 접은상태(보관 및 이동 상태)   * 1차 시제품 - 펼친 상태(탑승상태)  

  • [MVE-4A] Electric Wheelchair

    * Hardware 기본구성 - 250W BLDC 모터 4개 - ARM각도 제어용 모터 4개 - ARM조향용 모터 2개 - 몸체 균형 제어용 9축 센서 (Madgwick's IMU and AHRS Algorithm 사용)         [특징] 1. 최대 30cm가량의 턱을 타고 올라가거나 내려갈 수 있습니다.  2. 최대 22%이상의 경사로에서도 수평을 유지하며 주행할 수 있습니다. 3. 휠체어를 최대 30cm가량 높일 수 있고, 직접 앞뒤-좌우로 기울이는 기능이 있어, 착석상태에서 물건을 집거나 스위치를 누르는 등의 작업을 할 수 있습니다. 4. 주행거리 약 15km/350W   [시스템 제어 방법]  메인 제어기가 탑승자의 roll(좌우 기울어짐)과 pitch(앞뒤 기울어짐)를 측정(yaw는 사용하지 않음)하고, 측정된 이 값을 통해 휠체어의 균형을 잡아줍니다. 각 arm과의 통신을 통해 arm의 각도, 속도등을 제어하며, 구동은 BLDC모터, arm의 각도는 DC모터+엔코더를 통해 제어되고 있습니다. 또한 전체적인 제어는 사용자용 콘솔을 통해 제어됩니다.   [시스템 사양] - 예상 넘어갈 수 있는 턱의 최대 높이(예상치) : 약 30cm이상 균형제어가 가능한 최대 경사도 : 약 22% 최대 주행 가능 거리 : 배터리 용량 선택에 따름 최대 주행 가능 속도 : 시속 6~8 km/h     부천산업진흥재단의 로봇부품사업화 기술개발사업의 지원을 받아 개발된 기술입니다. 본 시스템의 구성은 특허출원되었습니다. 무단 복제 금지.         이번에는 경사로를 내려가 봅니다.    최대 수평 유지 가능 경사도는 대략 15~22% 사이입니다. 나머지는 탑승자가 약간 기울게 됩니다. ^^; 나중에는 수평 유지 경사도를 더 늘려보도록 하겠습니다. 지금은 여기까지!   https://youtu.be/5buVaE0JWqA 동영상 Down hill with automatic stabilization MVE™-4A Down hill with automatic stabilization www.youtube.com 아래 동영상은 내려가면서 수평 잡는 모습을 확인하기 위한 영상입니다. 앞뒤 팔이 안팎으로 조여지고, 펼쳐지며, 수평을 유지합니다.   https://youtu.be/g2wu4i16FAg 동영상 Down hill with automatic stabilization MVE™-4A Down hill with automatic stabilization www.youtube.com     오늘은 균형을 유지하며, 경사로를 등판하는 실험을 해보겠습니다.   실험을 위해 준비한 경사각(경사도)를 측정하였습니다. 경사각 90 - 73.76 = 16.24도  경사도로 환산하면 대략 29%가량!   생각보다 매우 가파릅니다. 실제로 바퀴에서 슬립이 일어나 몇번 미끄러지기도 했답니다. 그래서 미끄럼 방지 테입도 붙였구요. 그래도 미끄러지긴 하네요. ^^    아마 바퀴의 타이어가 통고무 타이어라 마찰력을 크게 만들지 못한 것도 있고, 알루미늄 바닥이라 미끄럼이 더 많았을 것입니다.   아뭏든 실험은 성공적이었습니다. 수평을 유지하며 타고 올라가는 모습을 동영상으로 보세요.   실제 도로는 경사가 시작하는 부분과 끝나는 부분이 저렇게 드라마틱한 곳은 거의 없으니, 실제로는 더 부드럽게 수평을 유지한답니다. ^^   경사로를 타고 올라가며 수평이 유지되고, 다시 편평한 바닥으로 올라섰을때 수평을 유지하는 장면을 주의깊게 보시기 바랍니다.     https://youtu.be/5Bi6RQHkBaQ 동영상 Electric wheelchair for going up stair and auto stabilizing on slop way auto stabilizing, go up slop way www.youtube.com    

  • [RVT] 50W급 BLDC 모터용 모션 제어기 개발

    의뢰사 : (주)알브이티 개발기간 : 2013.06~2013.10 주요 기능 : max. 50W급 이하 BLDC모터의 위치, 속도 제어 - 엔코더 슬릿을 이용한 광 엔코더 장착 - 실시간 위치, 속도 override 기능 - fault detection and protection 기능 - I2C, RS485, CAN을 통한 네트웍 제어 기능            

  • [삼성전자] 햅틱 관련 과제 수행

    2012.03~2012.11            

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  • MVE™ - Personal Transportation

    새로운 시대 새로운 이동수단   1) 대도시 및 위성도시 근교 이동 시 대중교통과 연계 사용 가능한 휴대형 이동수단의 필요성 증가 2) 국제적 친환경 정책에 대한 이슈 확산, 유럽시장을 중심으로 한 친환경 교통수단의 확산 및 법규화 3) 세계 시장에 대해 미미한 한국의 대외 수출 현실 (전기자전거 관련) 4) 친환경 미래 성장 산업을 육성하기 위한 국가 차원의 각종 지원 및 혜택 가시화, 5) 전가제어를 통한 고기능, 고성능 전기자전거 수요 증가 (문화적 이슈) 6) 로봇 기술이 접목된 새로운 형태의 이륜 교통수단의 시장 진입 가시화  - Yike-Bike, Segway, solo wheel,  등등  - 신세대형 미래 고부가 가치 산업으로의 관심 집중     - Next Generation Personal Transportation - MVE™ - 개발시작 2010 - 특허등록 2011,2012 - 상표등록   -[ MOOVE ]- *** 최초 디자인 2010           -[ MVE™ ]- *** 변경된 디자인 2011~ * 접은 상태에서 펴는 사진           * 1차 시제품 - 접은상태(보관 및 이동 상태)   * 1차 시제품 - 펼친 상태(탑승상태)  

  • [MVE-4A] Electric Wheelchair

    * Hardware 기본구성 - 250W BLDC 모터 4개 - ARM각도 제어용 모터 4개 - ARM조향용 모터 2개 - 몸체 균형 제어용 9축 센서 (Madgwick's IMU and AHRS Algorithm 사용)         [특징] 1. 최대 30cm가량의 턱을 타고 올라가거나 내려갈 수 있습니다.  2. 최대 22%이상의 경사로에서도 수평을 유지하며 주행할 수 있습니다. 3. 휠체어를 최대 30cm가량 높일 수 있고, 직접 앞뒤-좌우로 기울이는 기능이 있어, 착석상태에서 물건을 집거나 스위치를 누르는 등의 작업을 할 수 있습니다. 4. 주행거리 약 15km/350W   [시스템 제어 방법]  메인 제어기가 탑승자의 roll(좌우 기울어짐)과 pitch(앞뒤 기울어짐)를 측정(yaw는 사용하지 않음)하고, 측정된 이 값을 통해 휠체어의 균형을 잡아줍니다. 각 arm과의 통신을 통해 arm의 각도, 속도등을 제어하며, 구동은 BLDC모터, arm의 각도는 DC모터+엔코더를 통해 제어되고 있습니다. 또한 전체적인 제어는 사용자용 콘솔을 통해 제어됩니다.   [시스템 사양] - 예상 넘어갈 수 있는 턱의 최대 높이(예상치) : 약 30cm이상 균형제어가 가능한 최대 경사도 : 약 22% 최대 주행 가능 거리 : 배터리 용량 선택에 따름 최대 주행 가능 속도 : 시속 6~8 km/h     부천산업진흥재단의 로봇부품사업화 기술개발사업의 지원을 받아 개발된 기술입니다. 본 시스템의 구성은 특허출원되었습니다. 무단 복제 금지.         이번에는 경사로를 내려가 봅니다.    최대 수평 유지 가능 경사도는 대략 15~22% 사이입니다. 나머지는 탑승자가 약간 기울게 됩니다. ^^; 나중에는 수평 유지 경사도를 더 늘려보도록 하겠습니다. 지금은 여기까지!   https://youtu.be/5buVaE0JWqA 동영상 Down hill with automatic stabilization MVE™-4A Down hill with automatic stabilization www.youtube.com 아래 동영상은 내려가면서 수평 잡는 모습을 확인하기 위한 영상입니다. 앞뒤 팔이 안팎으로 조여지고, 펼쳐지며, 수평을 유지합니다.   https://youtu.be/g2wu4i16FAg 동영상 Down hill with automatic stabilization MVE™-4A Down hill with automatic stabilization www.youtube.com     오늘은 균형을 유지하며, 경사로를 등판하는 실험을 해보겠습니다.   실험을 위해 준비한 경사각(경사도)를 측정하였습니다. 경사각 90 - 73.76 = 16.24도  경사도로 환산하면 대략 29%가량!   생각보다 매우 가파릅니다. 실제로 바퀴에서 슬립이 일어나 몇번 미끄러지기도 했답니다. 그래서 미끄럼 방지 테입도 붙였구요. 그래도 미끄러지긴 하네요. ^^    아마 바퀴의 타이어가 통고무 타이어라 마찰력을 크게 만들지 못한 것도 있고, 알루미늄 바닥이라 미끄럼이 더 많았을 것입니다.   아뭏든 실험은 성공적이었습니다. 수평을 유지하며 타고 올라가는 모습을 동영상으로 보세요.   실제 도로는 경사가 시작하는 부분과 끝나는 부분이 저렇게 드라마틱한 곳은 거의 없으니, 실제로는 더 부드럽게 수평을 유지한답니다. ^^   경사로를 타고 올라가며 수평이 유지되고, 다시 편평한 바닥으로 올라섰을때 수평을 유지하는 장면을 주의깊게 보시기 바랍니다.     https://youtu.be/5Bi6RQHkBaQ 동영상 Electric wheelchair for going up stair and auto stabilizing on slop way auto stabilizing, go up slop way www.youtube.com    

  • [RVT] 50W급 BLDC 모터용 모션 제어기 개발

    의뢰사 : (주)알브이티 개발기간 : 2013.06~2013.10 주요 기능 : max. 50W급 이하 BLDC모터의 위치, 속도 제어 - 엔코더 슬릿을 이용한 광 엔코더 장착 - 실시간 위치, 속도 override 기능 - fault detection and protection 기능 - I2C, RS485, CAN을 통한 네트웍 제어 기능            

  • [삼성전자] 햅틱 관련 과제 수행

    2012.03~2012.11